У давнину Іванків називався Землею Трудинівською. Трудинове переходило від одного власника до іншого. У 1589 році ці землі почали називати Місцем Івановим — від імені тодішнього власника маєтку Івана Проскури. Згодом з’явилась назва Іванків.
Жителі Іванкова брали участь у визвольній війні українського народу 1648—1654 років. Багато з них у складі Київського полку захищали північно-західні кордони України від нападів шляхти. Місцеве населення активно підтримувало повстання селян і козаків проти польської шляхти, що у 1664—1665 роках охопило Правобережну Україну. В Іванкові повстанці розгромили шляхетський маєток.
За Андрусівським перемир’ям 1667 року Іванків залишився за Польщею.
У 1743 році було збудовано церкву ім’я Пресвятої Богородиці.
Після приєднання Правобережної України до Росії 1793 року Іванків став волосним містечком Радомисльського повіту. На початку XIX століття в ньому проживало 1300 осіб, серед яких було 10 ремісників. У містечку влаштовували ярмарки, на яких торгували лісом, бондарними виробами, смолою, дьогтем, льоном, худобою, рибою тощо. На початку XX ст. ярмарки відбувалися 6 січня, 25 березня, 29 червня та 8 вересня. Базарним днем була неділя.У 1887 році за рішенням сходу громадян була створено першу бібліотеку та відкрито сільбудинок, церковнопарафіяльну школу.
Наприкінці 1897 року відкрито телеграф. Першу телеграму з Іванкова до Києва відправлено 14 листопада. Штат поштово-телеграфного відділення складався всього з чотирьох осіб — начальника, наглядача, листоноші й сторожа.
На початку XX століття в містечку Іванків налічувалося 396 дворів, проживало 3138 осіб. Значну частину населення становила сільська біднота. На місцевих підприємствах — шкіряному та цегельному заводах, у 4 кузнях та 5 млинах — працювала невелика кількість робітників.
Також у містечку була православна церква, католицький костел та 2 синагоги. Освіта була представлена однокласною міністерською школою. У Іванкові були лікарня та аптека, лікар, фельдшер та повитуха.
Під час Другої світової війни 808 днів і ночей Іванків був окупований німецькими військами.
Під час російського вторгнення до України селище було окуповане російськими військами з кінця лютого до 1 квітня 2022 року. З 25 лютого в районі Іванкова точилися бої різної інтенсивності, у ході яких ЗСУ змогли зупинити просування окупаційних підрозділів у бік Києва, а 1 квітня — повністю визволити Іванків.
